Mulgrave Castle ist der Name dreier Gebäude auf demselben Anwesen in Lythe bei Whitby in der englischen Grafschaft Yorkshire. Die „alte Burg“ ließ der Legende nach Wada, ein Herrscher von Hälsingland im 6. Jahrhundert, erbauen. Die zweite Burg, Caput der Baronie Mulgrave, war eine normannische Konstruktion und blieb bis zur durch das Parlament angeordneten Zerstörung 1647 erhalten.